Serbien, der deltager i sit første EM som selvstændig nation, tabte 1-0 til rivalerne i gruppe C, England, i åbningskampen.
En udligning af Luka Jovic i det femte minut af overtiden i torsdagens 1-1-kamp mod Slovenien holdt liv i Serbiens håb om at nå frem til den afgørende kamp mod Danmark i München.
Serbien har tabt tre ud af tre kampe mod Danmark, men Stojkovic sagde: "Vi tror på, at det er tid til at ændre denne historie.
"Stemningen er god, men hvorfor skulle den ikke være det? En fodboldfest venter os ," sagde Stojkovic mandag.
England, som møder Slovenien, ligger øverst i gruppen med fire point. Slovenien og Danmark har begge to, mens Serbien har et.
"Vi vidste, at England og Slovenien var vigtige kampe, men den vigtigste kamp for os er Danmark."
Den 59-årige tilføjede, at danskerne er "et virkelig organiseret hold, som løber meget og ofrer sig meget".
Stojkovic antydede, at Serbien ville foretage nogle ændringer i deres start-11'er, efter at de var startet langsomt i begge deres kampe indtil nu, men han bakkede op om sit holds dybde.
Han bragte Jovic ind fra bænken med lidt under en halv time tilbage, og AC Milan-angriberen gjorde den afgørende forskel.
"Du har brug for et våben på bænken, som du kan aktivere senere. I moderne fodbold er bænken så vigtig, nogle gange endda vigtigere end de spillere, der starter."
Stojkovic spillede 84 kampe for Jugoslavien og derefter Serbien og var en del af det jugoslaviske hold, der blev udelukket fra EM i Sverige i 1992, som blev vundet af Danmark.
Danmarks landstræner Kasper Hjulmand siger, at danskerne sagde, at de vidste, hvad de skulle forvente mod Serbien.
"Det er tydeligt, hvordan de spiller fodbold, og det har været tydeligt i lang tid. Deres stil er gennemskuelig - og når de er gode, er de rigtig gode."
Den, der ender som nummer et i gruppen, skal møde en af de bedste tredjepladser, mens nummer to skal møde værterne fra Tyskland. Hjulmand sagde dog, at "vi har ét fokus her, og vi kan tale om scenarier efter kampen".
Danmarks midtbanespiller Christian Eriksen vil blive den spiller med flest landskampe i nationens historie med 133 optrædener, hvis han spiller på tirsdag, kun tre år efter at han fik hjertestop, mens han var på banen ved det forrige EM.
Pierre-Emile Højbjerg kaldte Eriksen for "en fantastisk fyr og en fantastisk spiller" og sagde, at "i morgen sætter han en milepæl, ikke kun for Danmark, men også for sig selv."