Den portugisiske stjerne, som nu spiller for Al Nassr i Saudi-Arabien, blev uvenner med Ten Hag, før hans anden periode på Old Trafford sluttede i slutningen af 2022.
Ronaldo mener, at hans tidligere klub har brug for gennemgribende ændringer, men at Ten Hag ikke bør udelukke at vinde store trofæer i mellemtiden.
Hollænderen har sagt, at han er "ret sikker" på at vinde mere sølvtøj i denne sæson efter at have løftet Liga Cuppen og FA Cuppen i løbet af de sidste to sæsoner.
Men han sagde i juli, at hans hold er "langt fra" at være klar til at vinde Premier League, som de ikke har vundet siden Alex Fergusons sidste sæson i 2013.
"Manchester skal efter min mening genopbygge alt," sagde Ronaldo i en episode af podcasten Rio Ferdinand Presents, som udkommer torsdag.
"Træneren siger, at de ikke kan konkurrere om at vinde ligaen og Champions League. Som træner for Manchester United kan du ikke sige, at du ikke vil kæmpe for at vinde ligaen eller Champions League.
"Man er nødt til mentalt at sige: Hør her, måske har vi ikke det potentiale, men det kan jeg ikke sige. Vi har tænkt os at prøve. Man er nødt til at prøve."
United slog Manchester City ud i FA Cup-finalen i maj, men de havde deres værste Premier League-kampagne i sidste sæson, hvor de sluttede på ottendepladsen, og de 20-dobbelte engelske mestre har tabt to af deres tre første kampe i denne sæson.
"Denne klub har brug for tid til at genopbygge, for den er stadig en af de bedste klubber i verden, men de er nødt til at forandre sig," sagde Ronaldo.
"Det forstår de også godt. Det er derfor, de viser, at de begynder at ændre sig igen, klubbens struktur, præsidenten, infrastrukturen og det hele. Ejerne af klubben."
'Lys fremtid'
Den britiske milliardær Jim Ratcliffe afsluttede sit køb af en minoritetsandel i klubben i februar og har siden foretaget store ændringer i klubbens hierarki efter at have overtaget kontrollen med fodboldaktiviteterne.
"Jeg tror på, at fremtiden bliver lys," sagde Ronaldo. "Jeg tror på det, men det afhænger ikke kun af talenterne. Det er mere end det. Det er hele klubben, alle, ikke kun spillerne, klubben, alt som en enhed, forenet.
"De er nødt til at genopbygge fra bunden. Hvis ikke, kan de ikke konkurrere. Det vil være umuligt."
Den femdobbelte Ballon d'Or-vinder Ronaldo, som tilbragte seks sæsoner i United tidligere i sin karriere, scorede 27 mål i 54 kampe i sin anden periode på Old Trafford, efter at han var kommet til fra Juventus i 2021.
Efter sit exit lidt over et år senere hævdede han, at han følte sig "forrådt", mens han sagde om Ten Hag: "Jeg har ikke respekt for ham, fordi han ikke viser respekt for mig."
Han sagde dog, at han stadig elsker klubben.
"Jeg er ikke glad for den måde, det hele skete på, men på samme måde kan vi nogle gange ikke kontrollere nogle ting i vores liv, men sket er sket" sagde han.
"At bevise, at jeg har ret eller uret, er ikke længere mit problem. Jeg siger, hvad jeg har at sige, og for mig er det overstået."
Han tilføjede: "Jeg elsker den klub. Jeg er ikke den slags fyr, der glemmer fortiden."