Danskeren har skrevet under på en kontrakt, der binder ham til London-klubben til sommeren 2029.
"Det er virkelig dejligt at være her. Det føles lidt som at komme hjem, så det er en god følelse", siger han til holdets hjemmeside.
Fulham er bestemt ikke fremmed for Andersen, der tidligere har været i klubben, da han var udlånt fra franske Lyon i sæsonen 2020/2021.
"Selvfølgelig kender jeg klubben, og jeg ved, hvordan Fulham spiller. Jeg kender mange af spillerne. Derfor havde jeg ikke brug for, at der var nogle, der skulle overbevise mig om at skifte. For jeg vidste en masse ting i forvejen", lyder det fra Andersen.
"Jeg er begejstret for at kunne byde Joachim Andersen tilbage til Fulham, og denne gang er det på en permanent aftale. Joachim er en formidabel og erfaren forsvarsspiller, og han beviste også, at han er en leder, da han var her på lån. Jeg ved, at han også er glad for at være tilbage", siger sportsdirektør Tony Khan i en kommentar til skiftet.